L'Antiquité a méconnu l'Afrique à l'exception de sa frange septentrionale. Les Égyptiens connaissaient la Nubie et sans doute quelques ports le long de la Corne de l'Afrique ; les Phéniciens et les Carthaginois semblent, de leur côté, avoir navigué très loin le long des côtes africaines (Périple de Hannon) et une expédition a peut-être fait le tour du continent.
Au Moyen âge, l'Afrique, déjà en partie islamisée, et parcourue par un vaste réseau de routes commerciales, entretient des rapports aussi bien avec l'Europe (certains produits transitent ainsi depuis les côtes méridionales de l'Océan indien) qu'avec l'Orient (Inde et Chine).
Mais cette insertion de l'Afrique dans l'économie mondiale, telle qu'elle s'entend à l'époque ne rend pas le continent moins mystérieux et lointain aux yeux des Européens. Ce n'est qu'à la Renaissance, avec les découvertes maritimes du XVIe siècle, que les connaissances positives sur ce vaste continent ont commencé à s'accroître.
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